arXiv cs.AI / cs.LG 最新· Zehao Wang·· 1 天前AI 评分50
CoopUQ 用不确定性感知协同预测提升多机器人社交导航安全性
CoopUQ: Robust Multi-Robot Social Navigation via Uncertainty-Aware Cooperative Forecasting
AI 导读
论文提出 CoopUQ，一个结合不确定性感知协同占用栅格预测与鲁棒决策的多机器人社交导航框架。它通过跨机器人时空特征融合预测未来占用栅格，再用预测结果及其不确定性约束多智能体强化学习的代价函数，惩罚驶入高占用或高不确定区域的导航行为，使策略在分布偏移下调整风险敏感度。
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